2019年4月27日～29日にかけて開催されたロボカップジュニアジャパンオープン和歌山大会にダージリンティとして参加してきました。この大会は各地方のノード大会、ブロック大会を勝ち残ったチームが参加できる全国大会です。ダージリンティーは盛岡1位東北2位で無事全国大会まで進むことができました。
1日目(4月27日)
朝5時半に起床し、いわて銀河鉄道(通称IGR)の始発に乗り、盛岡駅へ。盛岡駅から高速バスで仙台まで向かいました。そして仙台空港に到着後、そばを食べて、Peachで関空までひとっ飛び。関空から和歌山駅までは直通のバスが出ていたのでそのバスで和歌山駅に向かいました。そのバスで既に結構ロボカッパーが多く乗車しているのが見受けられました。
15時半に会場に到着後、ダージリンティーメンバーは早速調整へ。ラインセンサの調整がうまくいっていないようでした。私は、併催されていた教育者向けセミナーに参加していました。19時まで調整したあと、入り口にて八鹿高校自然科学部、チーム＠家メンバーと合流し交流して、その後スシローで夕食を取りました。
その後、和歌山駅から電車で30分くらいの宿に向かいました。今回は宿泊人数が多かったのでカフェ＆ゲストハウス楓荘の8人部屋に宿泊しました。この宿は私が今まで泊まった宿でTOP5に入るくらいには素晴らしい宿でした。なにが素晴らしいかと言うと、とにかく設備が良く、家もきれいで、共用スペースが広くロボット作業も自由にできるというところです。また敷地内にカフェもあり、ザ・インスタ映えって感じでした。また、目の前には海水浴場もあったので観光も少しできました。あと店主の武勇伝話が面白かったです。
この日の夜はウレタンオムニホイールへの換装とラインセンサの調整をして、その後@家メンバーと交流を深めるなどして楽しく過ごしました。
２日目(4月28日)
この日は7時半に起き、会場に向かいました。ここでトラブルが発生しました。なんとメンバーがゼッケンを宿に忘れてしまったのです。電車の本数が少ない路線なので、急いで逆方向の電車に乗り、取りに帰りました。その後、和歌山市駅からタクシーに乗り、会場まで向かいました。このタクシーのおっちゃんがめちゃくちゃ良い人だったのですが、話の半分くらいが何をいっているのか（活舌なのか方言なのか）わかりませんでした。
その後、会場につき、長蛇の列の車検を終わらせ、早速調整へ。開会式は大変長かったですね。開会式の最中にLipo狩り(監視なしで充電していないかの調査)が行われていまして弊チームも大丈夫か冷や冷やしましたね。
第一試合
相手は岐阜ブロックの「root41」でした。マシンスペック的にはダージリンティとほとんど一緒、プログラム勝負という感じでした。
しかし試合開始直後トラブル発生、ダージリンティのロボットが2台ともすぐにジャイロが狂ってしまうのです。原因は第３試合目終了後に分かったのですが、アルミフレームからの漏電でロボット同士が衝突したときにジャイロが落ちるというものでした。結果は1点も取れず負けました。調整の段階では2台同時に動かしていなかったのでこのような問題に気づけませんでした。root41は非常に安定した動きで着実に点を決めるチームでした。
第二試合
相手は「高崎高校」でした。相手チームは１台故障していたようで、ジャイロは狂いながらもごり押しで何とか勝利することができました。
第三試合
九州ブロックの「宗中クローバー」です。ひょっとしたら勝てるんじゃないかなと思いましたが甘かったです。こんな状態では勝てませんでした。宗中はどのチームもラインが出ないなという印象です。この試合の後、ジャイロが狂う原因が特定できました。
第四試合
東海ブロックの「WSX」でした。ロボットには応急処置としてアルミフレームにビニールテープを張り付けました。これで、まともに動くようになりました。しかし、この試合では片方のロボットが故障してしまい1vs2と言う状況に。結果は8対8で何とか引き分けに持ち込むことができました。しかし今までした試合のなかで一番良い試合になったと思います。WSXのロボットは押し合いに強い印象でした。
試合終了後は、交流会があったそうですが、そのまま元祖和歌山ラーメンで有名な井出商店の中華そばを食べに行きました。大変おいしかったです。宿に帰ってからは、宿のカフェでデザートを食べるなどしてゆっくり過ごしました。この日は疲れているのもあり早めに寝ました。
３日目
この日は6時半には起床し、早めに宿を出ました。この日は八鹿高校のOBメンバーとも交流し、非常に楽しい一日となりました。
第五試合
京滋奈ブロックの「我、希望なり。」が相手でした。ロボットの調子が多少戻ったことにより、快勝することができました。
第六試合
九州ブロックの「宗中ヘラクレス」です。この試合でまた、ジャイロが狂う問題が多発、3-5で負けてしましました。
総合結果は64チーム中41位でした。
試合終了後はいろいろな方と交流することができました。お話してくれた皆様、こんな結果にも関わらずチームメンバーに声をかけてくださった皆様、本当にありがとうございました。
総評
毎年、全体のレベルが非常に高くなっており、非常に白熱した試合が見られました。オープンリーグ、ライトウェイトリーグ共に、軽量化ブームなのか、機敏に動くロボットが多く見受けられました。
特に、ライトウェイトリーグでは京滋奈ブロックの「LEGEND」が4輪オムニ、キッカー、ドリブラー、全方位カメラとオープンリーグ並みの機能を搭載し1040g程に収めていたので大変感動しました。優勝したSky crewもさすがの安定感といいますか、非常に強いロボットでした。とくにエンジェルラインセンサ(完全円形配置のラインセンサ)をうまく使いこなしているようで圧巻でした。
オープンリーグでは、予選の結果を見る限り、CIAO TezkayamaとCat-botが優勝争いをするのだろうと思って見ていましたが、Ri-one nanoが調子を取り戻し逆転優勝しました。
最後にダージリンティに関してですが、マシンの性能差等もありますが、状況判断力、対応力等経験の差が結果に大きく反映したような気がします。やはり、１年目の参加と言うことで分からない点が沢山あったのだと思います。この経験を他のことにもこれから活かしていってもらえたらなと思います。
最後になりますが、ロボカップジュニアジャパンオープン2019和歌山、非常に楽しい大会でした。大会に関わった全ての皆様、本当にありがとうございました。